Kezdetben, a helyszín a palota Ajuda volt egy fából készült építmény a királyi család, aki úgy döntött, hogy itt a földrengés után 1755-ben. Ez az épület is nevezték "királyi kunyhó" vagy "Fa palotában." A tűz elpusztította 1795, és a helyén épült egy kő palotában.

Az épület elkezdett felépülni az építész Manuel Sita de Souza, aki azt tervezte, hogy nem azt a késő barokk - rokokó. Egy kicsit később, az építkezés folytatódott építészek Jose da Costa és Francisco Xavier Fabri, de az épület épült a klasszicista stílusban. Építőipari folytatjuk, míg 1807-ben még nem fejeződött be. A palota elfogták Napóleon csapatai és a királyi család kénytelen volt elhagyni Portugália és menedéket Brazíliában. Építőipari lassan haladt, néha megállt, megváltozott a megjelenése a palota tekintettel arra a tényre, hogy minden egyes szakaszában az építési volt egy másik építész. 1826-ban a kastély újra lett királyi székhely. 1910-ben a palota zárva volt kikiáltása után a köztársaság és megnyitotta a múzeum 1968-ban.

A múzeum egy csodálatos gyűjtemény a műalkotások a XV és záró XX században. Szobák a palota található bútorok a stílus Louis XV, faliszőnyegek, szobrok. A palotában a sok extravagáns tárgyak dekoratív művészet. Ilyen rengeteg luxus volt az eredménye a soha nem látott jólét, a XVIII században, amikor először Brazíliában fedezték fel a gyémánt. A lélegzetelállító Télikert, Ballroom, szoba nagykövet, valamint a bankett és Trónteremben.

Mostanáig a Palace használják a portugál kormány hivatalos ünnepségeken.